【ITBEAR】在加拿大埃德蒙顿，第27届IEEE ITSC 2024国际会议盛大召开，DeepWay深向智能驾驶研发团队受邀出席，并发表了其精心撰写的论文，题为《基于优化的自主半挂卡车实时路径规划》。该论文提出了一种新颖的实时优化路径规划方法，专为应对半挂卡车复杂的动力学特性而设计。
DeepWay深向智能驾驶技术研发中心副总监丁峰在会议期间，与众多专家学者共同分享了这一研究成果。该方法通过精确建模整个系统，包括所有车轮和角点的位置，实现了更精确的路径规划，同时确保模型的复杂程度不会影响到实时的求解。
团队构建了一个结合硬约束和软约束的优化问题，使卡车能够在确保无碰撞的同时尽可能居中行驶，并在特定情况下（如急弯或狭窄道路）允许车轮暂时超出车道边界，从而提升其通过能力。
半挂卡车的理想行驶路径是使牵引车和挂车总体上位于车道的最中心。与一般乘用车的路径规划方法不同，DeepWay深向车辆的行驶路径有意使后轴中心略微偏向道路中心的右侧，以使牵引车与挂车的总体更位于道路的中心。
在复杂的窄路通行案例中，DeepWay深向智驾团队提出的方法能够将牵引车战略性地向外侧行驶，允许前悬的一部分扫过路沿而不影响安全，既防止了与内侧障碍物的碰撞，又防止了牵引车的前轮压在路沿上。
大量的模拟和实际实验证明了DeepWay深向智驾团队提出的方法具备有效性与实时性，在避障和车道居中方面显著改善了车辆行为，赢得了与会嘉宾、学者的广泛关注。
此次IEEE ITSC会议上，DeepWay深向智驾团队展示了其全新基于实时优化的道路半挂卡车路径规划方法，再次证明了其在智能驾驶领域的硬核实力。
