哈尔滨工程大学船舶与海洋工程学院传来重要科研进展，王刚教授团队成功研制出一款名为“海龟”的敏捷型水下机器人。这款机器人凭借其独特设计与创新技术，在近海底环境观测领域实现了厘米级精度的重大突破，彻底改变了人们对传统水下机器人“行动迟缓”“姿态僵硬”的固有认知。
“海龟”机器人的卓越性能源于其精密的推进器布局。在航行过程中，推进器产生的扰动极小，几乎不会在水面激起涟漪，从而将沉积物干扰降至原有水平的10%。这一特性使其在执行近海底观测任务时，能够最大限度减少对海洋环境的干扰，为科学家获取更精准的数据提供了有力保障。
为实现机器人在复杂海底地形中的安全航行，研究团队提出了“三点惯性测量感知方法”。该方法通过优化传感器配置与数据处理算法，使机器人对环境变化的感知能力大幅提升。具体而言，数据噪声减少了约76.2%，响应时间缩短至原来的近一半，倾角控制的稳定性更是提升至原有水平的7.16倍。这些改进确保了机器人在贴底航行时能够实时感知周围环境，有效避免触底风险。
在运动控制方面，团队通过引入姿态约束算法，显著提升了机器人的敏捷性。这一创新使“海龟”机器人能够完成360度灵活转向，成功突破了水下航行器在海底复杂地形中全域机动的技术瓶颈。其卓越的运动能力不仅适用于珊瑚礁生态系统的长期观测，还能在水下资源捕捞、灾害搜救等场景中发挥关键作用。
据哈尔滨工程大学官网介绍，王刚教授是船舶与海洋工程学科知名学者，担任博士生导师，同时是国家级高层次青年人才、黑龙江省青年科技奖获得者及IEEE高级会员。其研究方向聚焦水下机器人与环境适配技术，在两栖环境颗粒介质接触力学、水下复合推进理论方法以及水下柔性驱动器件等领域取得多项创新性成果，为“海龟”机器人的研发奠定了坚实的理论基础。
