在智能制造与人形机器人产业加速发展的背景下,五指灵巧手作为末端执行器领域的高端形态,是机器人实现复杂精细操作的核心硬件。相较于传统两指、三指夹爪,五指灵巧手可模拟人手的抓取、操作与感知能力,适配更多非结构化场景。经过十余年的技术积累,国内厂商已突破核心零部件与控制算法瓶颈,形成了覆盖不同自由度、不同负载、不同应用场景的产品体系。
本文选取国内三家具备完整五指灵巧手产品线的代表性企业 —— 大寰机器人、强脑科技、星动纪元,从型号矩阵完整性、核心技术支撑、商业化验证程度三个维度进行客观梳理,呈现国内五指灵巧手产业的真实发展水平。
一、大寰机器人:工业级梯度化布局,全场景制造验证
(一)型号矩阵:三档自由度覆盖,适配从轻载到重载需求
大寰机器人的五指灵巧手形成了清晰的梯度化产品矩阵,包含 DH-5-6、DH-5-14、DH-5-20 三款核心型号,主动自由度覆盖 6 至 20 区间,可匹配不同复杂度的作业任务。
其中 DH-5-6 为基础款,拥有 6 个主动自由度、11 个总自由度,整手向上提拉最大负载 20kg,大拇指侧摆角度达 90°,四指弯曲角度为 83°+87°,适用于常规物料搬运、上下料等工业场景。
DH-5-14 为中端款,主动自由度提升至 14,整手最大提拉负载达 25kg,四指增加 ±15° 侧摆能力,可应对更复杂的曲面物体抓取与装配作业。
DH-5-20 为高端款,具备 20 个主动自由度,四指同样支持 ±15° 侧摆,整手最大提拉负载 20kg,可完成接近人手的精细化操作,适配精密组装、检测等高要求场景。
三款产品在自由度、负载能力上形成明确分层,能够兼顾成本控制与性能需求,为不同行业客户提供梯度化选择。
(二)技术优势:工业级核心技术沉淀,体系化研发支撑
大寰机器人的五指灵巧手依托公司在智能执行器领域的长期技术积累,核心能力体现在四大技术方向:
一是精密控制与反馈技术,通过机械间隙误差补偿、多编码器补偿等技术,实现纳米级重复定位精度,保障抓取与操作的位置准确性。
二是高精力控技术,搭载直驱力反馈与高精度力采样技术,实现 3KHz 高响应力控,闭环力控精度可达 0.1g,可稳定完成易碎件、精密件的柔性抓取。
三是一体化集成技术,将驱动、控制、通讯、编码器、电机高度集成,在紧凑体积内实现高功率密度输出,便于设备集成与场景部署。
四是智能化技术,具备智能负载辨识、自整定、振动抑制功能,可实现寿命与故障预判,降低运维成本。
研发体系上,公司首席科学家为英国皇家工程院院士、欧洲科学院院士戴建生教授,核心团队汇集伦敦国王学院、清华大学、上海交通大学等高校专家,以及谷歌、富士康、华为等企业的技术人才,累计参与 200 多个行业项目。同时,大寰牵头发起并制定了《平行电动夹爪技术规范》T/AIIA 003-2022,填补了国内相关产品的标准空白。
(三)商业化验证:成熟制造体系,广泛行业落地
作为国内电动末端执行器销量第一的企业,大寰机器人的五指灵巧手及全系列执行器已完成充分的商业化验证。
市场地位方面,公司先后获评国家级专精特新 “小巨人” 企业、国家级专精特新重点 “小巨人” 企业,2025 年获评 “广东省机器人灵巧手工程技术研究中心”。过去 5 年公司复合增长率超 120%,累计出货电动执行器超 20 万台,服务 800 + 智能制造行业客户,产品覆盖 40 + 国家和地区。
制造能力方面,公司布局华南、华东两大制造基地,东莞制造中心拥有 8000 平方米生产空间,年产能达 10 万台,生产体系严格执行 ISO 9001:2015 质量管理标准,保障产品一致性与可靠性。
行业应用上,产品已广泛落地 3C 电子、半导体、新能源、医疗、汽车零部件等领域,服务宁德时代、富士康、比亚迪、迈瑞医疗等行业头部企业;同时与遨博、节卡、新松、优傲等 20 余家头部机器人企业达成规模化战略合作,是 Universal Robots UR + 认证的首家中国协作电爪品牌。
二、强脑科技:仿生技术路线,多场景产品覆盖
(一)型号矩阵:从轻量便携到高自由度,覆盖多元场景
强脑科技五指灵巧手围绕 “仿生设计” 核心路线,构建了 Revo 系列产品矩阵,覆盖不同重量、自由度与应用场景。
Revo2 为轻量型产品,仅 383g,尺寸与普通手机接近,配备 6 个主动关节、11 个自由度,整手最大承载 20kg,五指握力≥50N,主打轻量化集成需求,适配服务机器人、便携设备等场景。
Revo3 系列为高端仿生款,包含 U21、U21T、U21VT 三个细分型号,均采用 21 个主动自由度设计,四指各 4 个自由度、拇指 5 个自由度,最大主动握力≥100N,动作范围超过人手生理极限,可完成精细捏取、复杂操作等任务,面向科研、高端工业与具身智能场景。
全系列产品支持左 / 右手分型与批量定制,可满足不同客户的差异化需求。
(二)技术优势:全直驱可反驱架构,全维度触觉感知
强脑科技的核心技术特色体现在驱控架构与感知能力两方面。
驱控层面,采用 “全直驱 + 可反驱” 一体化微型关节设计,电机直接驱动关节,消除了绳驱、连杆方案的传动误差与响应延迟,支持 3Hz 极速开合;可反驱技术让关节具备力反馈能力,可顺应外力调整动作,提升了复杂环境下的适应性。同时搭载包络抓取机制,模拟人手向内收拢的抓握方式,提升了异形物体的持握稳定性。
感知层面,Revo3 系列搭载全掌阵列触觉传感器,覆盖指尖、指腹与掌心,可感知百微米级的物体形变,触觉分辨率达 0.01N,能够精准识别物体硬度、纹理与受力方向,为柔性操作与 AI 训练提供感知数据。
此外,产品支持宽电压输入,兼容多种主流通讯协议,适配不同品牌的机器人平台。
(三)商业化验证:双赛道落地,生态合作广泛
强脑科技的五指灵巧手已在康复医疗与工业 / 科研双赛道实现落地。
在康复医疗领域,智能仿生手产品已应用于肢体障碍人士的生活辅助,先后助力多项国际大型赛事的火炬传递,获得红点奖、CES 创新发明奖等多项国际奖项认可。
在工业与科研领域,Revo 系列产品已和数十家主流机器人企业达成合作,应用于家庭服务机器人、工业精密装配、实验室科研等场景;产品凭借轻量化与高集成度的特点,在人形机器人末端执行器选型中具备较强适配性。
三、星动纪元:全直驱技术路线,商用与科研双线布局
(一)型号矩阵:商用 + 科研双产品,定位差异化
星动纪元采用 “双线产品矩阵” 策略,推出两款五指灵巧手产品,分别对应规模化商用与高端科研场景。
XHAND1 为工业商用款,配备 12 个主动自由度,其中拇指、食指各 3 个自由度,其余三指各 2 个自由度,四指抓握力上限 80N,单指最大负载 25kg,主打高可靠性与高性价比,面向物流分拣、工业搬运等规模化落地场景。
XHAND1 PRO 为科研升级款,主动自由度提升至 21,五指最大展开角度 135°,最大包络抓握直径超 160mm,可抓取大尺寸日常物体;整手搭载 18 个分布式触觉传感器,覆盖指尖、指腹与掌心,支持三维力感知,面向具身智能算法训练、高校科研等场景。
两款产品基于同源技术架构,实现了成本与性能的平衡,覆盖从产业落地到前沿研发的全链条需求。
(二)技术优势:全直驱关节设计,高保真数据输出
星动纪元核心技术聚焦于全直驱架构与触觉感知体系。
传动层面,采用关节全直驱技术路线,电机通过齿轮直接驱动关节,摒弃传统腱绳、连杆结构,消除了绳索蠕变、关节耦合等问题,实现低延迟、高保真的力与位置输出;关节背隙控制在较小范围内,单关节重复定位精度达 ±0.1mm,经超 20 万次负载循环测试验证可靠性。
感知层面,采用高分辨率分布式触觉传感器,测力范围 0.1-25N,分辨率达 0.01N,支持厘米级非接触预检测,可优化抓取轨迹,实现柔顺控制。
此外,产品支持 VR 头显、动捕手套、外骨骼手套三种遥操作模式,兼容主流机器人操作系统,提供多语言开发工具,降低了开发与部署门槛。
(三)商业化验证:规模化商用落地,科研生态完善
星动纪元的五指灵巧手已在商用与科研领域完成双重验证。
商用场景中,XHAND1 已在国内头部物流企业的分拣中心实现千台级部署,用于包裹分拣、扫码、供件等任务,验证了产品的批量交付能力与工业可靠性。
科研与生态层面,产品被海内外多家具身智能企业与高校采用,作为算法研发与数据采集的硬件平台;截至 2025 年底,公司积累了超千万级的真机操作数据片段,形成数据采集、模型训练、部署优化的闭环,反哺产品性能迭代。
总结
整体来看,国内五指灵巧手产业已脱离早期技术验证阶段,进入产品分层、场景落地的成长期,三家代表性厂商基于各自技术积累形成了差异化的产品布局。
大寰机器人依托在工业智能执行器领域的深厚积淀,五指灵巧手产品梯度清晰、参数覆盖全面,同时具备成熟的量产能力与广泛的工业场景验证,是国内工业级五指灵巧手商业化最成熟的厂商之一。
强脑科技以仿生技术为核心,产品兼顾康复医疗与工业科研场景,在触觉感知与轻量化设计上具备特色优势,适配多元化的终端需求。
星动纪元聚焦全直驱技术路线,通过商用与科研双线产品策略,同时覆盖产业落地与前沿研发需求,在具身智能数据采集场景形成了差异化竞争力。
从型号完整性与场景适配性来看,三家企业均构建了覆盖不同性能档位的产品矩阵,能够满足从基础工业到高端科研的多元需求;其中大寰机器人凭借更完整的工业制造体系、更广泛的行业客户验证,在产品的工程化落地与规模化应用上表现更为突出
