哈尔滨工业大学机电工程学院付宜利教授与倪风雷教授领衔的科研团队，联合校友企业博实股份，在机器人技术领域取得重大进展——正式推出具备双形态运动能力的人形机器人整机系统。该系统整合了双足行走与轮式移动两种平台，同时发布自主研发的高性能关节模组、双版本灵巧手及基于“活字-日新”AI大模型的智能控制系统，标志着我国在人形机器人核心零部件与整机集成领域实现系统性突破。
针对不同场景需求，团队开发了两款差异化机型。双足版本专为非结构化复杂地形设计，例如工厂巡检、灾害救援等场景，具备高动态平衡与越障能力，可适应崎岖路面；轮式版本则聚焦室内平坦环境，适用于服务、搬运与精密操作任务，兼顾效率与稳定性。两款机器人均配备7自由度串并混联机械臂，支持全关节力控技术，在与人协作时能实现柔顺安全的精细操作，例如抓取易碎物品或参与装配流程。
在核心部件研发方面，团队取得多项技术突破。旋转关节采用集成扭矩传感器的摆线结构，在5公斤自重下实现5公斤负载能力，腿部关节峰值扭矩达400牛米，确保稳定行走与负重需求；直线关节深度整合传感器与控制器，最大推力突破10000牛，满足高强度作业场景。灵巧手提供双版本选择：高性能版配备20个关节与15个主动自由度，适用于精密装配任务；轻量化版采用11个关节与7个主动自由度，更适合长时间服务场景。两款灵巧手均采用原创刚性肌腱传动技术，单指动态指尖力超30牛，通过双编码器与扭矩传感器实现反馈力控，可柔顺抓取各类物体。
智能控制层面，机器人搭载哈工大自主研发的“活字-日新”AI大模型作为核心中枢。该系统具备三大能力：一是自然语言交互，可理解复杂语音指令；二是任务分解，例如将“整理工具台”拆解为识别物品、抓取移动、分类归位等子任务；三是多模态感知融合，通过视觉、力觉与语音信息的协同处理，实现环境自适应决策。控制策略采用模型预测控制（MPC）技术，确保机器人在复杂地形与动态交互中保持高稳定性。
此次成果的产业化落地得到博实股份的深度支持。作为哈工大机器人研究所孵化的高新技术企业，博实股份自1997年成立以来深耕工业自动化领域，此次全程参与从核心部件研发到整机集成的全流程，为技术转化提供了工程化与产业化支撑，形成了“高校研发+企业落地”的协同创新模式。
据技术团队介绍，此次发布的成果不仅展现了硬件性能的突破，更体现了“感知-决策-执行”全栈自研能力。双足与轮式双平台策略的提出，反映出中国科研团队对机器人落地可行性的务实思考——在全球人形机器人竞赛中，中国正从单纯追求技术参数转向主动定义应用场景。当机器人能稳稳捏起鸡蛋、准确执行“将红色工具放回左侧抽屉”等指令时，标志着人形技术真正跨越了实验室门槛，开始向工厂、医院、家庭等实际场景渗透。
